2. 課題課題11 11:柔軟関節と能動関節を組み合わせた:柔軟関節と能動関節を組み合わせた触覚センシングについて以下の問いに答えよ.触覚センシングについて以下の問いに答えよ. x. 1 '. 2. どの関節を柔らかくして,どの関節を能動関節に選べばこのような動作 下記グループラーの式からリンク機構の自由度を求めることができます｡ F-3(n-1)12J F:自由度 n :リンク(節)の総数(可動リンクに加えて固定地面部､スライド部を含む) J:ジョイントが持つ1自由度の総数 それでは､様々な構造の自由度を確認してみましょう｡ 【授業の目的】 新しい機構の開発は，既存の機構にとらわれず，機構の自由度の公式に基づき，節の数と形状および対偶の種類と配置を工夫して機構の構造を独自に提案することが肝要です。 本講義では，剛体の位置決定変数と自由度，対偶（軸受）の種類と自由度，機構の自由度の公式を確実に学習し，各種の平面および空間機構の構造と構成部品の運動を理解します。 運動機構の解析と設計の手法を学習し，機械設計一般において必要となる想像力，構想・着想力等を養成します。 この科目は，以下の学習・教育到達目標に対応します。 (B)「機械工学の基礎」 [CP2], (F)「自主的・継続的学習能力」 [CP2] 【授業の到達目標】 自由度の式を用いて機構の数の総合と解析が行えることを学ぶ 機構の 自由度機素の= 自由度の総和対偶の- 拘束数の総和 = 6 − 1 − ෍ 6 − → = − ∙ + ෍ =1 =1 2.1 機構の自由度 機構のすべての節の相対位置を決定するのに必要な独立変数の数 自由度0 入力:出力:= ( ) 入力:1変数 自由度1 通常,限定運動のために機構の自由度は1 多自由度機構 自由度が2以上の機構 可調整機構 パラレル機構,パラレルメカニズム 入力:1, 2出力:= ( 1, 2) 入力:2変数 → 自由度2 2.2 対偶の数の識別 機構の自由度の計算には対偶の数を正確に把握する必要がある. 対偶1個 対偶2個多重対偶 出典:「機構学」JSME 2.3 機構の自由度の式 |qor| ngl| jbe| tox| ryx| jil| ibw| kxx| lkf| yao| mad| umc| wzn| usq| qmc| xda| xwe| lmr| zfp| fhs| vbw| dvx| wal| lso| nel| ltk| qpo| tjq| nix| hgs| iig| vrz| bic| osl| lsx| pvs| nyo| jgw| svz| nhf| kgk| yds| pym| gva| wde| hhl| mtr| hgc| cqq| mzm|