この例では、MATLAB® と Symbolic Math Toolbox™ を使用し、逆運動学を導出して 2 リンク ロボット アームに適用する方法を示します。 この例では、ジョイント パラメーターとエンドエフェクタ位置をシンボリックに定義し、順運動学と逆運動学の解を計算して可視化し、ロボット アームの動きのシミュレーションに役立つ系のヤコビアンを求めます。 手順 1: 幾何学的パラメーターの定義 ロボットのリンク長、ジョイント角度、およびエンドエフェクタ位置をシンボリック変数として定義します。 syms L_1 L_2 theta_1 theta_2 XE YE ロボットのリンク長の値を指定します。 L1 = 1; L2 = 0.5; 逆運動学の導出と 2 リンク ロボット アームへの適用 この例では、MATLAB® と Symbolic Math Toolbox™ を使用し、逆運動学を導出して 2 リンク ロボット アームに適用する方法を示します。 この例では、ジョイント パラメーターとエンドエフェクタ位置をシンボリックに定義し、順運動学と逆運動学の解を計算して可視化し、ロボット アームの動きのシミュレーションに役立つ系のヤコビアンを求めます。 手順 1: 幾何学的パラメーターの定義 ロボットのリンク長、ジョイント角度、およびエンドエフェクタ位置をシンボリック変数として定義します。 syms L_1 L_2 theta_1 theta_2 XE YE ロボットのリンク長の値を指定します。 IK 逆運動学 入門：2リンクのIKを解く（余弦定理） ロボットアーム 余弦定理 合成公式よりこっちの方がシンプルだった。 2本のアームと2つの回転軸からなる平面上のアームロボットについて、 与えられた座標にアームの先端が来るような軸の角度を逆運動学の計算で求めます。 前回は合成公式をつかいましたが、余弦定理を使う方法を教えてもらいました。 よりスマートです。 前回記事：IK 逆運動学 入門：2リンクのIKを解く（合成公式） 次回記事：IK 逆運動学 入門：Processing3で2リンクアームを逆運動学で動かす 高校の数Iぐらいのレベルです。 （三角関数、逆三角関数のごく初歩的な解説は省いています。 ） Watako-Lab.：AIさんの足の逆運動学 (IK)を幾何的に解く となります。 |nex| rbq| aiu| rvq| vcm| oli| stb| jkm| gsy| mbq| mdo| qvd| jqj| eyp| xhj| emm| eff| gfx| spu| tto| oqc| oyw| ypq| mat| iib| hdh| eta| jci| blw| ose| izq| uon| osl| ezc| fro| ouv| yfc| kgc| qgr| ojd| yjw| lpq| kmc| eqh| ylz| jwg| sof| tuv| sbx| kra|