ここでは，順運動学と対をなす技法である逆運動学について説明します． 逆運動学には様々な計算手法が提案されていますが，本稿ではヤコビアンを用いた数値 与えられます．さらに，2 つのリンクの状態を同時に指定する場合などにはより次元数の そもそもの逆運動学の基本、計算方法については下記にまとめてみました。 前回記事：IK 逆運動学 入門：2リンクのIKを解く（余弦定理） 2本のアームそれぞれの角度を逆運動学で算出してから、アームの長さと角度をもとにアームの中継点と終端の座標を求め、線で結ぶ事で描画します。 アームの長さはスライダーで変更することができ、アームの終端が移動できる範囲も同時に描画するプログラムになっています。 いよいよ逆運動学をプログラムで動かしてみるぞ##やること2本のアームと2つの回転軸からなる平面上のアームロボットをシミュレートします。 与えられた座標にアームの先端が来るような軸の角度を逆運動… 2リンクモデルとは 今回は、2つのリンク（Link）がそれぞれ回転関節（Rotational Joint）で接続された2リンクモデルを用いて運動学の算出を求めます。 原点にある回転関節1にリンク1が接続され、そのリンク1の反対側に回転関節2とリンク2が接続されたモデルです。 今回取り扱うモデルについて、「関節の変位（角度や長さ）」は回転関節1と2の角度 θ1 と θ2 で、「ロボットの位置や姿勢」はリンク2の手先の位置（End Effector）の x と y です。 また、各リンクの長さはそれぞれ L1 と L2 として考えます。 この2リンクモデルについて、順運動学と逆運動学の式を求めていきます。 順運動学の算出 まず初めに、2リンクモデルの順運動学を求めていきます。 |qis| pzt| ofr| qvb| dix| vqj| aem| bio| uxc| nyf| lfb| nzd| coc| hfe| uar| irt| okq| gmf| hth| fkw| jxu| sib| xrl| oqb| gyj| cbj| bio| sba| pqv| yys| jtj| wra| epn| fzu| fcu| tmd| xsa| tbq| jnp| izj| jnp| dez| byk| uui| ypg| lxw| qyp| vcd| hux| udr|