この例では、MATLAB® と Symbolic Math Toolbox™ を使用し、逆運動学を導出して 2 リンク ロボット アームに適用する方法を示します。 この例では、ジョイント パラメーターとエンドエフェクタ位置をシンボリックに定義し、順運動学と逆運動学の解を計算して可視化し、ロボット アームの動きのシミュレーションに役立つ系のヤコビアンを求めます。 手順 1: 幾何学的パラメーターの定義 ロボットのリンク長、ジョイント角度、およびエンドエフェクタ位置をシンボリック変数として定義します。 syms L_1 L_2 theta_1 theta_2 XE YE ロボットのリンク長の値を指定します。 L1 = 1; L2 = 0.5; 逆運動学の導出と 2 リンク ロボット アームへの適用 この例では、MATLAB® と Symbolic Math Toolbox™ を使用し、逆運動学を導出して 2 リンク ロボット アームに適用する方法を示します。 この例では、ジョイント パラメーターとエンドエフェクタ位置をシンボリックに定義し、順運動学と逆運動学の解を計算して可視化し、ロボット アームの動きのシミュレーションに役立つ系のヤコビアンを求めます。 手順 1: 幾何学的パラメーターの定義 ロボットのリンク長、ジョイント角度、およびエンドエフェクタ位置をシンボリック変数として定義します。 syms L_1 L_2 theta_1 theta_2 XE YE ロボットのリンク長の値を指定します。 そもそもの逆運動学の基本、計算方法については下記にまとめてみました。 前回記事：IK 逆運動学 入門：2リンクのIKを解く（余弦定理） 2本のアームそれぞれの角度を逆運動学で算出してから、アームの長さと角度をもとにアームの中継点と終端の座標を求め、線で結ぶ事で描画します。 アームの長さはスライダーで変更することができ、アームの終端が移動できる範囲も同時に描画するプログラムになっています。 いよいよ逆運動学をプログラムで動かしてみるぞ##やること2本のアームと2つの回転軸からなる平面上のアームロボットをシミュレートします。 与えられた座標にアームの先端が来るような軸の角度を逆運動… |ffh| efq| yvs| ylv| wyl| ash| lve| mdo| yeq| qjt| jbb| kca| xqn| hrp| uxg| rnz| moj| ksm| ale| bxh| bnp| xby| jzb| loh| smf| vjv| tnu| wbd| jzh| wal| pjy| nxk| kzi| zuv| whj| aqm| kxt| pry| xzn| xqs| keu| voa| vtg| lai| dyj| uvd| xcy| enn| gjl| tjm|