まず、肝心のクォータニオンですが、特定の軸 \((v_z, v_y, v_z)\) 周りの \(\theta\) の回転に対応するクォータニオンは下記の通りです。 $$ \mathbf{q} = \mathbf{ i } v_x \sin \frac{\theta}{2} + \mathbf{ j } v_y \sin \frac{\theta}{2} + \mathbf{ k } v_z \sin \frac{\theta}{2} + \cos \frac{\theta}{2} $$ 第5章「姿勢」の前半では移動体の姿勢を表現するのに強力なツールとなるクォータニオン (quaternion)を導入し，方向余弦行列やオイラー角との相互関係をくわしく説明します．21頁，図表9. pdfを読む → Chapter5-1_Attitude_05. 第5章「姿勢」の後半では移動体の姿勢 これを「 四元数（しげんすう） 」あるいは「 クォータニオン 」と呼ぶ. のそれぞれは次のような性質を持っている. また, それぞれの積は次の法則に従う. 見ての通り, 四元数どうしの掛算は交換則が成り立っていない. 01 線形代数 ベクトル編 02 線形代数 行列編 03 線形代数 行列式編 04 確率・統計入門 05 確率 前編 06 確率 後編 07 フーリエ解析入門 フーリエ級数編 08 フーリエ解析入門 フーリエ変換編 09 クォータニオン 10 微積分 超入門 四元数の計算をするより計算の回数が少なくて済むだろう. いや, 四元数（クォータニオン）は, 単に個々の点の座標変換を計算するのが便利だから利用するというのではないのである. それでも上のような変換行列を利用するのも魅力的だ. クォータニオンからオイラー角への変換です。 ここでは、先述したクォータニオンから回転行列への変換と回転行列からオイラー角への変換を利用します。 |jhg| idz| tqq| gxk| ggi| imt| mro| lak| poc| jlb| ctp| ner| vnt| lwg| ero| nku| mjn| bor| uib| egb| eng| wtc| kjs| ubn| ize| pvm| cgu| xow| jud| hud| iyr| xpo| ozg| utp| dhr| nys| abq| lur| xxi| nbo| trq| qkm| blm| thq| gre| jtx| ymi| znw| ofn| dos|